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　　英創公司的ESM6802和ESM7000主板都是基于yocto的工程來定制的內核以及文件系統，yocto是一個開源社區，它針對許多嵌入式設備的CPU提供了系統模板和工具，而且積累了非常豐富的資源。ESM6802和ESM7000主板的文件系統也從中選取了大量實用的庫以及工具，包括x11桌面服務以及基于x11的qt-5.8版本等，讓用戶開發起來更加方便。

　　同時英創公司也將Ubuntu系統移植到嵌入式主板ESM6802和ESM7000中，考慮到穩定性選取了Ubuntu-18.04 LTS版本，在Ubuntu官方提供的arm版本基礎文件系統包上，將常用的庫和工具安裝上（包括X11桌面服務以及qt-5.9.5等），配合主板修改好相關的配置文件就完成了Ubuntu系統的移植。在對Ubuntu系統的測試的過程中，英創公司與現在基于yocto工程移植的系統做了一些比較，主要是以開發環境的搭建、使用以及工控領域最為重視的穩定性作為比較點，可以供用戶參考。

開發環境比較

　　首先是主板標準系統（后面簡稱yocto/X11系統）的開發環境的搭建，英創公司通過yocto的項目制作了供主板使用的交叉工具鏈安裝包，用戶在安裝了Linux發行版系統的開發主機（通常是PC）中可以一鍵安裝完成。使用的時候也很方便，用戶只需要根據手冊的說明執行一條命令導入環境變量，就能夠正常使用交叉工具鏈了。同時為了讓不太熟悉Linux系統的用戶能夠更加方便的開發，英創公司還提供了配合交叉工具鏈使用的eclipse和開發Qt程序所使用的QtCreator，這兩款工具都提供了一個方便操作的IDE環境，讓用戶可以跳過相對復雜的命令行，在IDE界面中編輯和編譯代碼。

　　再來看Ubuntu系統，客戶需要在開發主機上安裝和主板Ubuntu系統相同的版本來搭建環境，也就是Ubuntu-18.04版本。開發環境的搭建是利用Ubuntu系統提供的靜態的arm虛擬功能，直接在開發主機上建立主板的chroot環境，在這個環境中就能夠完成開發和調試。這里簡單介紹一下chroot環境，chroot是unix系統的一個操作，針對正在運作的軟件進程和它的子進程，改變它外顯的根目錄，創建并運行一個隔離的虛擬軟件系統拷貝。其實這就類似于在Ubuntu系統中創建一個跨平臺的虛擬機，在虛擬機中運行arm主板的系統。英創公司會提供給用戶一個配置好的專用于開發的文件系統（在主板的文件系統基礎上精簡并配置好Qtcreator），利用這個文件系統建立chroot環境，就可以在這個環境中使用QtCreator中進行開發。

　　通過對兩種系統開發環境的介紹，可以看出來yocto/X11系統開發環境的搭建和使用更為簡便，在安裝好交叉工具鏈和IDE工具后，直接運行eclipse或者QtCreator就可以進行代碼調試和開發了。Ubuntu系統在搭建環境的時候很簡單，只用將英創公司提供的開發專用文件系統拷貝到開發主機中，但是每次運行都需要建立chroot環境，進入到chroot環境中再啟動QtCreator進行開發，如果熟悉linux系統的用戶可以設計一個腳本來啟動。最大的問題在于因為類似于搭建了一個虛擬機，所以運行速度會有所降低，如果用戶的開發主機本來就是使用的虛擬機安裝的Ubuntu系統，那么chroot環境的運行速度將會有明顯降低，從而會影響開發的效率。

系統可維護性和穩定性比較

　　主板的yocto系統中包含了常用的工具和庫文件，比如apache、splite3、mysql、qt5.8等，這些工具和庫文件的版本都是固定不變的，并且經過了長時間的測試，可以保證系統的穩定性。同時這些工具和庫文件都是由英創公司移植的，如果出現問題，能夠第一時間測試和處理。

　　Ubuntu系統中可以支持從Ubuntu的軟件源（arm版本）獲取軟件，通過apt-get命令就可以方便的安裝所需要的工具。但同時也帶來了一些問題，這些軟件都是由Ubuntu社區提供，有一些軟件沒有在主板上測試足夠長的時間，不能夠保證它的穩定性。一旦Ubuntu的軟件源有更新，在這之后使用apt-get命令安裝的軟件都會升級到新版本，新的軟件版本同樣沒有在主板上測試過，如果出現問題，英創公司無法定位到具體的代碼中。所以從穩定性上來講，yocto系統更加有保障。

　　從工業控制的角度來看，設備大都是處在無人值守的情況，穩定性是最為重要的指標，對于軟件并不要求使用最新的版本。所以綜合看來，在yocto/X11系統能夠滿足應用需求的情況下，從開發的便捷性和主板的穩定性來講，yocto/X11系統是最符合嵌入式工業控制的要求的選擇。

　　當然Ubunut系統也有它的優點，如果需要使用比較復雜的軟件，比如像Docker這類軟件，移植到arm平臺是十分復雜以及花費時間的，但是Ubunut的軟件源中就能夠提供現成的arm版本軟件，這時就可以選擇使用Ubuntu系統進行進行開發。利用Ubunut提供的軟件安裝工具，能夠快速的搭建好基本的軟件環境，可以極大的節省開發時間。

　　有興趣的用戶可以直接和英創的工程師聯系獲取相關資料。