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　　隨著現在工控領域技術的發展，傳輸的數據量越來越多， CAN總線在傳輸速率和帶寬漸漸不能滿足現場的需求。為了解決這個問題，BOSCH公司推出了CAN FD(CAN with Flexible Data rate)協議，該協議可以支持更高的波特率和更長的數據位，最高波特率可達8Mbit/s，支持最長數據位為64byte，并且可以兼容傳統的CAN 2.0B協議。為了在英創Linux工控主板上支持CAN FD，滿足客戶的需求，英創公司基于SBC8XX系列工控應用底板，設計了擴展模塊ETA703。

ETA703模塊

　　ETA703通過SPI總線擴展出一路支持CAN FD的CAN總線，同時將主板的串口隔離后分別轉換為RS232和RS485，并將主板帶有的2路CAN總線也經過隔離后引出，因此模塊上一共包含3路can、3路RS485和1路RS232：

　　英創公司已經調試好了ETA703的驅動，用戶在使用時調用modprobe eta703命令就能夠加載對應的驅動文件。目前能夠支持ETA703擴展模塊的主板為ESM6800H/E，ESM6802和ESM7000，因為CAN FD是比較新的功能，需要這幾款主板使用的較高版本的交叉工具鏈才能夠支持。

　　驅動加載成功后系統會生成新的CAN設備，因為ESMARC系列主板都板載了2路CAN總線（can0和can1），所以加載驅動后生成的設備為can2，可以使用命令ifconfig –a來查看。

　　關于ETA703更加具體的參數說明可以參考ETA703的數據手冊。這里主要介紹關于CAN FD的相關概念和程序接口。CAN FD的全稱為CAN with Flexible Data rate，相對于傳統的CAN總線協議，主要有兩點變化：

　　第一點從字面上就能夠看出來，即傳輸速率是可變的，最高可達8Mbit/s。

　　第二點是相比傳統CAN總線的8byte數據位，CAN FD協議最長可以支持64byte數據位。

　　我們可以將CAN FD看作是傳統CAN 2.0B協議的升級版本，并且是向下兼容的，即能夠同時支持CAN 2.0B協議。所以使用原來英創公司提供的CAN總線例程（test_socketcan）就能夠在ETA703上進行正常的通訊，只是沒有啟用CAN FD的功能而已，關于CAN FD協議更加詳細的介紹可以參考網站：https://www.can-cia.org/can-knowledge/can/can-fd/。

　　接下來我們介紹如何通過程序啟用CAN FD協議進行通訊。其實Linux系統使用的socketcan接口已經很好的支持了CAN FD，并且同時能夠兼容CAN 2.0B協議。首先來看在<linux/can.h>頭文件中對于CAN和CANFD數據幀的結構體定義：

struct can_frame {
       canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
       __u8    can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */
       __u8    __pad;   /* padding */
       __u8    __res0;  /* reserved / padding */
       __u8    __res1;  /* reserved / padding */
       __u8    data[CAN_MAX_DLEN] __attribute__((aligned(8)));
};

　　上面是對CAN數據幀的定義，和下面CAN FD數據幀的定義對比，可以發現是兼容的，區別只在于數據位的長度上面：

struct canfd_frame {
       canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
       __u8    len;     /* frame payload length in byte */
       __u8    flags;   /* additional flags for CAN FD */
       __u8    __res0;  /* reserved / padding */
       __u8    __res1;  /* reserved / padding */
       __u8    data[CANFD_MAX_DLEN] __attribute__((aligned(8)));
};

　　關于數據位的長度，根據前面的介紹應該能夠了解到CAN FD最長支持64byte的數據位，在頭文件中有如下定義：

/* CAN payload length and DLC definitions according to ISO 11898-1 */
#define CAN_MAX_DLC 8
#define CAN_MAX_DLEN 8
 
/* CAN FD payload length and DLC definitions according to ISO 11898-7 */
#define CANFD_MAX_DLC 15
#define CANFD_MAX_DLEN 64

　　啟用CAN FD具體命令為ip link set can2 up type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 fd on restart-ms 100，可以看到是在原來使能CAN總線命令的基礎上增加了CAN FD的波特率的設置。同時在程序中也需要調用ioctl來使能CAN FD，具體代碼如下：

/* try to switch the socket into CAN FD mode */
canfd_on = 1;
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES, &canfd_on, sizeof(canfd_on));

　　在使能了CAN FD協議后，數據通訊的部分使用的函數和標準的CAN通訊是相同的，都是使用write和recv函數，驅動會根據傳輸的幀的長度，自動判斷是否為CAN FD數據幀。所以客戶在編寫程序的時候，只需要注意一下填入的傳輸數據長度即可，這里可以利用頭文件中的宏定義：

#define CAN_MTU           (sizeof(struct can_frame))
#define CANFD_MTU       (sizeof(struct canfd_frame))

　　發送CAN FD數據的具體代碼如下：

struct canfd_frame   frame;
frame.len = 64;
nbytes = write(s, &frame, CANFD_MTU);

　　如果將frame.len的值改為8，write函數中的長度改為CAN_MTU，驅動就自動切換成CAN 2.0B協議進行發送。同樣的在接收數據的時候，可以通過recv函數的返回值來判斷，具體代碼如下：

nbytes = recv(can_sock, &frame, CANFD_MTU, 0 );
if (nbytes < 0)
{
       perror("can raw socket read");
       break;
}
if ((size_t)nbytes == CAN_MTU) {
       maxdlen = CAN_MAX_DLEN;
}
else if ((size_t)nbytes == CANFD_MTU) {
       maxdlen = CANFD_MAX_DLEN;
}
else {
       fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
       return 1;
}

　　從上面的代碼可以看出CAN FD的編程十分簡單，socketcan提供的接口完美的兼容了CAN 2.0B和CAN FD，只需要在原來標準CAN總線的例程中增加對CAN FD的使能就可以了，在數據傳輸時候，根據數據幀長度就能判斷出類型，然后做出對應的處理。

　　感興趣的客戶可以和英創的工程師聯系，索取完整的例程代碼。